公元一三八八年，高丽国王派都统使李成桂进攻辽东，李成桂从鸭绿江边威化岛回兵占领首都开城并发动政变。一三九二年，废黜高丽国王，自立为王，并改国号为朝鲜，定都汉阳（今韩国首尔），史称朝鲜王朝。后来的李氏朝鲜继续长期是中国各王朝的附属国。

朝鲜王朝实行推崇儒学、排斥佛教的政策。对中国采取事大主义。从一四一六年至一四四九年年，朝鲜在鸭绿江东岸地区设置“西北四郡”，在图们江南岸地区设置“东北六镇”，将一部分建州女真驱赶到了中国境内，其中包括努尔哈赤的祖先猛哥帖木耳。一五九二年，日本的丰臣秀吉派兵十六万第一次侵入朝鲜，一度占领汉阳和平壤。朝鲜国王李昖屡次遣使向宗主国明朝求援，明朝派军援朝。一五九三年，明朝和日本开始议和。一五九七年，日本的丰臣秀吉再派水陆两军约十七万人第二次侵入朝鲜，经朝鲜求援，明朝再援朝鲜。一五九八年，日军被击退。朝鲜史称“壬辰倭乱”，中国称“万历朝鲜战争”。一六一八年，明朝和后金作战，朝鲜派兵协助明朝。一六二三年，朝鲜内部政变，擅自废黜国王李珲。大明登莱巡抚袁可立严辞主张“待中国更立”。一六三六年，后金攻占朝鲜全境，朝鲜国王李倧投降，改向后金朝贡，成为清朝的附属国。

得知了张雷带领二十多万大军登陆朝鲜，朝鲜国王李倧亲自率领文武百官到边境来迎接。

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