武士道兴起于藤原氏专权政治背景下的日本，武士的形成是与以天皇为首的中央集权制的瓦解和庄园制的发展相关联的。大化革新以后实行的征兵制随著中央集权制的衰落也日趋松弛。9世纪初改行“健儿制”，而导致服兵役成为贵族的专制，以至军队素质一落千丈。正于此时日本各地庄园兴起，庄园主为了领土和安全，而慢慢分离一些农民去训练，后来干脆成立了专门负责保卫工作的武士团。一些寺庙、神社也组织了“僧兵”。但庄园武装的建立，对地方构成威胁，意识地方势力也组织了武装力量。一般由当地的富豪组成，称为“郎党、郎众”。

武士势力的出现和加强，从11世纪初期开始逐渐形成了超越庄园范围的地区性武装集团。无数分散的武士聚集在一地，统一指挥，组成了武士团。武士团的首领称“物领”下属称“庶子”。武士团有著极强的宗族观念，坚决实行首领的命令，实行主从关系。武士在战场上武勇和对主人的献身精神，是武士个人和武士团的基本要求，形成了“武家习气”，“弓矢之道”等新观念，成为维持武士团组织的重要思想支柱！武士兴起的年代，正是日本从律令社会转变为贵族社会的时期。也正是封建社会开始占据优势的时代。所谓武士的兴起，决不仅仅是贵族与武士之间争夺权利的过程，而且包含了武士从地方富农中产生的新兴力量。那时，作为地方地主的五武士，把根扎在土地之中。他们被任命为捕头、押司等，并且拥戴出身名门的武将为靠山。

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