今年六月，马援以唐经的四千山地兵为前锋，袭夺了武都郡。皇帝便改任他为武都太守，在武都筹划进兵汉中。

陇西郡则由向义侯王遵为太守，以牛邯为护羌校尉，两个人都曾是隗嚣的手下，对陇西事务十分熟悉。

皇帝的任命体现了一个字：“稳”。他需要陇西稳定，希望地方官能镇得住羌人，让陇西成为马援南进稳定的大后方。

刘茂和孙易在长安策划通过栈道穿越秦岭突袭汉中的计划，正要开始实施，进攻大散关的公孙述成家军却因为西城发生叛乱而突然退兵，叛乱来得急去得快，不到半个月便告平定。

没有大散关牵制成家军主力，突袭的计划被暂时搁置，刘茂便重新修改了战略，在武都、大散关、武关和京兆三地同时准备，等待时机发动。

今年秋天，关中大丰收，屯田所得大大充实了郡县的粮仓，民间粮食也很充足，前两年遍地饥民的现象彻底不见了，关中人人皆有饭吃，百姓全无冻馁之优。

在这种有利的条件下，在长安监国的刘恭和负责军事的刘茂兄弟两个商量，在秋收后，从武都、大散关和武关同时出兵，进攻汉中。这个计划快马报给了正在北征的小皇帝，皇帝当即批准。

皇帝以伏波大将军马援总督各路兵马，负责平定成家公孙述。

当年九月，马援率先出动，率军两万，从武都出兵，经陇南道南下；同时卫尉诸葛稚率军两万出大散关，经陈仓故道，向汉中挺进。

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